Franka Emika Panda的FCI——什么是FCI

北风无择

Franka控制接口(FCI)——仅作为Panda研究版本的一部分——允许与机器人的手臂和手快速直接的低水平双向连接。它提供了机器人的当前状态，并使其能够直接控制。可以对以下实时控制值进行组合，包括:期望的重力和摩擦补偿关节水平扭矩命令。期望的关节位置或速度指令。所需的笛卡尔坐标位置或速度命令。此外，还可以访问以下反馈数据:测量关节数据，如位置、速度和连杆侧扭矩传感器信号，低层次的共同目标，外部施加扭矩和力的估计，各种碰撞和联系信息。franka提供了一个c++接口，可以在工作站PC上运行。与FCI的连接是通过标准以太网连接到Control建立的。FCI提供从Panda的手臂和手的高速测量。此外，它接受更新频率为1kHz的控制命令，将熊猫与整个ROS生态系统连接起来。它提供了与franka相同的ROS控制功能。此外，它包括URDF模型和机器人和末端执行器的详细三维网格，这允许可视化(如RViz)和运动学仿真。同时,MoveIt !一体化使得移动机器人和控制抓手变得容易。