红外遥控程序机器人

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红外遥控程序机器人

作者：温州百里路小学 张晓胜QQ：573372332，微信：13857763962）

最简单的程控机器人.doc (13.26 MB, 下载次数: 35)

2016-1-6 12:10 上传

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一、器材

1、一套红外线遥控机器人

2、增加下图器材

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.jpg

1、中央处理板，与arduino板全兼容，自带马达驱动

2、螺丝一套

3、亚克力转接板

4、一字螺丝刀

5、五根公对公杜邦线

第一节  安装

一、中央处理器的安装

1、先安装亚克力板四角孔四根长铜柱脚，直接拿铜柱转入螺母，如下图

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image003.png

2、在中央处理板上安装好四个短铜柱，直接拿铜柱用手转进螺母，结果如下图：

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image005.jpg

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image007.jpg

3、用螺丝刀把中央处理板固定到亚克力板子上，如下图

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image008.png

4、中央处理板和红外接收器及马达的常见接法，红外接收器放在中央处理板下面，马达注意用公公杜邦线插到两对马达接线柱上，相邻两个柱子接一只马达，杜邦线的另一端注意要插到马达有线的孔中。

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image010.jpg

5、简单小车：

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image012.jpg

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image014.jpg

请老师在这基础上让学生们发挥，做出更漂亮的小车。

第二节软件的准备和板子的介绍

要安装好板子的驱动程序，安装mblock软件和arduinoide 软件。可以到我的百度云共享中下载http://ckjy.ys168.com,不懂可以找视频看

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image016.jpg

第三节让小车动起来

马达由四个数字端口控制，分别是d4-d7,其中d4,d5控制一只马达，d6,d7控制另外一只马达，其中D4，D7高低电平控制马达的方向，D5，D6用pwm控制速度。

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image017.pngpwm口从0－255可以控制可达的速度

接上USB线电源后，如下图

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image019.jpg

先要到电脑的设备管理中看一下板子的驱动程序安装了没有

1、在我的电源上右击，先属性

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image020.png

2、选设备管理器

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image022.jpg

3、看一下端口中有没有CH340,如果有，说明驱动程序已经安装，没有，说明没有安装，也可以用驱动精灵来安装驱动程序的。

二、打开mblock

1、先勾选ch340中看到的端口号

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image023.png

具体是com几，由自己的电脑决定

2、端口号选好后，还要安装固件

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image025.jpg

3、固件必须由1－100逐渐变大，不能从1跳到100，这是固件没办法上传的现象。

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image026.png

三、   让小车动起来

设置下面程序：

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image027.png

在usb连线的情况下请小车动起来，按空格键的作用是让小车停下来，以免掉地上，如果50不够力量的话，可以选100。

思考：1、如何让小车后退？

      2、如何让小车快起来和慢下去

第四节  档位风扇

一、拆掉小车，做好结构如下，拆掉一只马达即可

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image029.jpg

马达接在B+和B－端口上，由5号数字口控制，速度大小由pwm控制，程序如下：

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image030.png

二、用一个键控制档速的方法：

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image031.png

设置一个变量shudu，首先让它为零，那么pwm5输出就为零了，风扇是不动的，如果按下空格键，那么在空格键放掉之前都在做空循环，也就是等待你放掉空格键，如果没有这句话

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image032.png

那么按住空格键时变量就会不断的变化，而且变化很快，放掉空格键后，让变量增加50，如果超过150，让变量变为零，用这样的方式来控制风扇的速度，这个例子最后四年级以后的学生学习，四年级前可能会太难懂。

第五节 广告牌

红外线控制的广告牌结构太复杂，而且效果不好，因为没有程序控制，速度太快，现在有程序控制后，效果就好多了，先建立如下结构：

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image034.jpg

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image036.jpg

广告牌这梯状的结构是为了能够中心平衡

程序如下：

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image037.png

先让pwm为50的作用是让马达先动起来必须要有稍大的力，本来广告牌是静止的，要克服惯性动起来，所以先让它动起来，一秒钟后让速度变慢，如果直接用25，广告牌很可能会动不起来

让广告牌到一个方位后，停顿几秒再转，程序如下：

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image038.png