安川机器人原点丢失的两种情况

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　　安川机器人原点丢失有两种情况：

　　A、丢失个别轴的原点；B、丢失所有轴原点。

　　● 全部轴同时创建:更换机器人和控制柜的组合时，全部轴同时登录原点位置。

　　● 各轴单独创建：更换马达或编码器时，单独登录马达或编码器对应的各轴原点位置。

　　无论进行全部轴同时创建还是各轴单独创建，我们要做的**步都是：

　　在关节坐标系下，使用［轴操作键］调整机器人的姿势，用肉眼目测，使各轴的“原点标记位置”一致。然后在机器人菜单下进行全轴或者单轴创建。

　　当然，用肉眼进行原点校准，肯定存在一定误差，但是可以满足正常生产，保证机器人及程序正常运行，注意程序点是需要微调的。