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标题: 小型双轮差速底盘的制作 [打印本页]

作者: 机器谱Robotway 时间: 2023-1-13 15:38
标题: 小型双轮差速底盘的制作
本帖最后由机器谱Robotway 于 2023-1-13 15:48 编辑

1.运动功能说明

小型双轮差速底盘可以通过两个驱动轮的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。

2.结构说明

该样机由两个直流驱动轮模组构成，驱动轮模组呈轴对称分布在车架上，再使用万向轮对车尾进行支撑，保持车身水平。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

将TT马达接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序

前进功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
         Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
         https://opensource.org/licenses/MIT
         by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/
  --------------------------------
  实验功能：
      实现小车前进.
  --------------------------------
  实验接线：
            车头
         .--------.
         |       |
         |       |
   左轮 |    |  右轮
   D5, D6 *--------* D9, D10
----------------------------------------------------------------------------------*/

void Forward(); // 前进

//程序初始化部分.
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT);  //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT);  //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT);  //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT); //将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分
void loop()
{
  Forward();
  delay( 100 );
}

// forward子程序封装.
void Forward() {
  digitalWrite( 5 , LOW );  //将引脚5设置为高电平
  digitalWrite( 6 , HIGH ); //将引脚6设置为低电平
  digitalWrite( 9 , LOW );  //将引脚9设置为高电平
  digitalWrite( 10 , HIGH); //将引脚10设置为低电平
}

原地转向功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
         Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
         https://opensource.org/licenses/MIT
         by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/
  ----------------------------------------------------------
  实验功能：
      实现小车原地转向.
  ----------------------------------------------------------
  实验接线：
            车头
         .--------.
         |       |
         |       |
   左轮 |    |  右轮
   D5, D6 *--------* D9, D10
----------------------------------------------------------------------------------*/

// 原地转向
void turn_in_Place();

//程序初始化部分.
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT);  //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT);  //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT);  //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT); //将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分
void loop() {
  turn_in_Place();
  delay( 100 );
}

//原地转向子程序封装.
void turn_in_Place()
{
  digitalWrite( 5 , LOW ); //将引脚5设置为高电平
  digitalWrite( 6 , HIGH );  //将引脚6设置为低电平
  digitalWrite( 9 , HIGH ); //将引脚9设置为高电平
  digitalWrite( 10 , LOW);  //将引脚10设置为低电平
}

4.扩展样机

本样机也有一些扩展，如使用多个万向轮做支撑的版本，如下图所示。

5.资料内容

样机3D文件

例程源代码

资料下载链接 https://www.robotway.com/h-col-113.html

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