安川机器人原点丢失的两种情况
安川机器人原点丢失有两种情况:A、丢失个别轴的原点;B、丢失所有轴原点。
● 全部轴同时创建:更换机器人和控制柜的组合时,全部轴同时登录原点位置。
● 各轴单独创建:更换马达或编码器时,单独登录马达或编码器对应的各轴原点位置。
无论进行全部轴同时创建还是各轴单独创建,我们要做的**步都是:
在关节坐标系下,使用[轴操作键]调整机器人的姿势,用肉眼目测,使各轴的“原点标记位置”一致。然后在机器人菜单下进行全轴或者单轴创建。
当然,用肉眼进行原点校准,肯定存在一定误差,但是可以满足正常生产,保证机器人及程序正常运行,注意程序点是需要微调的。
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