WiFi视频遥控履带底盘实现移动
本帖最后由 机器谱Robotway 于 2022-12-16 14:16 编辑1. 功能描述 本文提供的示例所实现的功能为：用手机APP，通过WiFi通信遥控斜三角履带底盘样机实现移动，包括前进、停止、后退、原地左转、原地右转。
2. 电子硬件在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池、WiFi无线路由器、2510通信转接板、USB摄像头
本部分及后面的APP设置内容，可与 如何使用探索者通信模块-WiFi无线路由器一文对照阅读，为斜三角履带底盘号样机安装WiFi无线路由器和摄像头。
硬件连接步骤：（1）在2510通信转接板的4针接口上，按如图方式插上3根杜邦线。
（2）杜邦线的另一端插接在WiFi模块的串口针上。
（3）连接USB线。
（4）连接摄像头。
（5）将整套装置固定在样机上（注意：图中MEGA2560主控板部分与本文所述功能无关，请忽略）。
3. 示例程序编程环境：Arduino 1.6.8编写下面的代码（203_WiFi_Protocol.ino），并在主控板中烧录（在烧录程序时，需要将2510通信转接板取下后再烧录），使用手机控制机器人实现远程监控控制。
/**************** wifi protocol *********************版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-9-28https://www.robotway.com/通信协议：* ff 00 00 00 ff控制停止的WiFi通信协议* ff 00 01 00 ff控制前进的WiFi通信协议* ff 00 02 00 ff控制后退的WiFi通信协议* ff 00 03 00 ff控制左转的WiFi通信协议* ff 00 04 00 ff控制右转的WiFi通信协议****************************************************/
#include <Servo.h>int moveDirection; // 1-forward, 2-backward, 3-left, 4-right, 5-stopint inputData; //data from wifi
void setup(){Serial.begin(9600);}
void loop(){WiFi_Rescue_Robot();}
void WiFi_Rescue_Robot(){ WifiControl();Move(moveDirection);}
void WifiControl(){//operate wheelif(inputData == 0x00){if(inputData != moveDirection){moveDirection = inputData;}}}
void serialEvent(){static int i;static boolean revStart;while (Serial.available()){//get data from wifiint inData = Serial.read();if (inData == 0xff && !revStart){revStart = true;}else if(revStart){inputData = inData;i++;if(i > 3){if(inputData == 0xff){i = 0;revStart = false;}else{ i = 0;revStart = false;}}}}}
void Move(int direction){switch (direction){case 0x01:MoveForward();break;case 0x02:MoveBackward();break;case 0x03:MoveLeft();break;case 0x04:MoveRight();break;case 0x05:MoveStop();break;default:MoveStop();break;}}
void MoveForward(){//motor_0 clockwisedigitalWrite(5, LOW);digitalWrite(6, HIGH);//motor_1 clockwisedigitalWrite(9, LOW);digitalWrite(10, HIGH);}
void MoveBackward(){//motor_0 clockwisedigitalWrite(5, HIGH);digitalWrite(6, LOW);//motor_1 clockwisedigitalWrite(9, HIGH);digitalWrite(10, LOW);}
void MoveRight(){//motor_0 clockwisedigitalWrite(5, HIGH);digitalWrite(6, LOW);//motor_1 clockwisedigitalWrite(9, LOW);digitalWrite(10, HIGH);}
void MoveLeft(){//motor_0 clockwisedigitalWrite(5, LOW);digitalWrite(6, HIGH);//motor_1 clockwisedigitalWrite(9, HIGH);digitalWrite(10, LOW);}
void MoveStop(){//motor_0 clockwisedigitalWrite(5, HIGH);digitalWrite(6, HIGH);//motor_1 clockwisedigitalWrite(9, HIGH);digitalWrite(10, HIGH);}
4. 安卓手机APP配置及操作（1）安装WIFIRobot.apk到安卓手机内。（2）打开主控板的开关启动设备，并使用手机连接GL-AR150-xxx（xxx为随机数字与字母）密码：goodlife（3）打开“WIFIROBOTS”APP。
（4）选择设置（以V1.06版界面为例，你也可以安装其他版本，设置方法相同）
（5）按照下图所示进行参数配置，点击确定
（6）手机屏幕上可以实时显示摄像头拍摄到的画面，图像显示的分辨率可通过在电脑端调整WiFi分辨率进行设置。通过按钮可以操作控制机器人运动。
5. 资料内容① WiFi视频遥控-例程源代码② WiFi无线路由器-安卓APK文件
资料下载链接 https://www.robotway.com/h-col-125.html
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