2017 中国人工智能系列白皮书--智能驾驶
2017 中国人工智能系列白皮书--智能驾驶目录
第 1 章 发展概述篇 ..................................................................................1
1.1. 汽车智能化发展 ......................................................................1
1.2. 汽车智能驾驶技术的内涵 ......................................................2
1.3. 汽车智能驾驶技术分级 ..........................................................3
1.4. 国内外技术发展现状 ..............................................................4
1.4.1 国外智能驾驶技术现状 .......................................................4
1.4.2 国内智能驾驶技术现状 .......................................................8
1.5. 公开性智能驾驶比赛 ............................................................11
1.5.1 国外智能驾驶比赛 .............................................................11
1.5.2 国内智能驾驶比赛 .............................................................15
1.6. 汽车自动驾驶产业概述 ........................................................18
1.7. 智能驾驶社会效益与影响 ....................................................19
1.7.1 安全性-减少交通事故........................................................19
1.7.2 经济性-促进节能减排........................................................19
1.7.3 互联性-推动社会变革........................................................20
1.7.4 行业性-改变传统产业发展，行业交互共赢....................21
1.8. 国内外相关政府政策 ............................................................21
1.8.1 国外情况 .............................................................................22
1.8.2 国内情况 .............................................................................25
第 2 章环境感知篇 ..................................................................................27
2.1 智能驾驶感知任务 ....................................................................27
2.2 智能驾驶的感知盲区 ................................................................27
2.3 环境感知功能系统构成 ............................................................27
2.4 系统硬件配置方案 ....................................................................28
2.5 传感感知技术 ............................................................................30
2.5.1 相机视觉 .............................................................................30
2.5.2 雷达传感 .............................................................................33
2.5.3 听觉传感 .............................................................................36
2.6 定位与导航技术 ........................................................................38
2.6.1 感知态势的基准 .................................................................39
2.6.2 设备组成和种类 .................................................................39
2.6.3 姿态和状态感知 .................................................................41
2.6.4 测试技术 .............................................................................42
2.6.5 数字地图 .............................................................................42
2.7 V2X 网联通信技术....................................................................44
2.7.1 设备组成和种类 .................................................................45
2.7.2 功能和感知范围 .................................................................47
2.7.3 测试技术 .............................................................................48
第 3 章 决策规划篇 ................................................................................49
3.1 决策规划技术概述 ....................................................................49
3.2 决策规划技术结构体系 ............................................................50
3.2.1 分层递阶式体系结构 .........................................................50
3.2.2 反应式体系结构 .................................................................51
3.2.3 混合式体系结构 .................................................................52
3.3 决策规划系统的关键环节 ........................................................53
3.3.1 传感信息融合 .....................................................................54
3.3.2 任务决策 .............................................................................55
3.3.3 轨迹规划 .............................................................................55
3.3.4 异常处理 .............................................................................56
3.4 决策规划技术方法 ....................................................................56
3.4.1 全局规划方法 .....................................................................57
3.4.2 局部规划方法 .....................................................................58
3.5 路权分配技术 ............................................................................60
第 4 章 控制工程篇 ................................................................................62
4.1 智能汽车控制架构设计 ............................................................62
4.2 自动驾驶控制核心技术组成 ....................................................64
4.2.1 车辆纵向控制 .....................................................................65
4.2.2 车辆横向控制 .....................................................................67
4.3 自动驾驶控制方法 ....................................................................69
4.3.1 传统控制方法 .....................................................................69
4.3.2 智能控制方法 .....................................................................70
4.4 自动驾驶控制技术方案 ............................................................72
4.4.1 基于规划-跟踪的间接控制方法........................................72
4.4.2 基于人工智能的直接控制方法 .........................................74
4.5 人机交互系统 ............................................................................77
4.5.1 人机交互系统的作用和意义 .............................................77
4.5.2 智能汽车人机交互系统发展现状 .....................................78
4.5.3 人机交互系统的核心技术 .................................................83
4.5.4 人机交互系统的发展趋势 .................................................86
第 5 章 测试验证篇 ..............................................................................87
5.1 模拟仿真技术 ............................................................................88
5.1.1 需求分析 ..........................................................................88
5.1.2 技术方案 ..........................................................................89
5.1.3 未来发展的技术挑战和趋势 ..........................................90
5.2 试验测试示范区 ........................................................................91
5.2.1 国外情况 .............................................................................92
5.2.2 国内情况 .............................................................................94
5.3 测试验证技术 ............................................................................98
5.3.1 需求分析 .............................................................................98
5.3.2 技术方案 .............................................................................99
5.3.3 未来发展的技术挑战和趋势 ...........................................107
参考文献：.............................................................................................108
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