刚型机器人与软体机器人的讲解
如有需要可以点击链接或者私信哦！详情请看：https://mp.weixin.qq.com/s/6ICV “刚柔软机器人结构设计与仿真分析”培训班大纲
一、机器人设计理论1. 刚性机器人简介、变刚度的概念、分类和发展进程2. 设计原则和驱动方法概述（电机驱动、气压驱动、智能材料驱动、其他方法）3. 面临的主要科学问题和应用前景
二、机器人仿真分析基础1.运动学模型分析2.动力学模型分析3.机械臂Matlab建模仿真分析4.机械臂ADAMS动力学仿真分析5 弹跳机器人ADAMS动力学仿真分析6 基于Matlab 与ADAMS联合的机器人系统仿真分析
三、软体关节设计1. 软体机器人关节设计方法简介2. 软体机器人关节定量设计 2.1 目标确定 2.2 拓扑结构设计 2.3 驱动器选择与设计 2.4 传感器选择与设计3. 常见软体机器人设计实例3.1 无轴向形变软体机械手的制作3.2 有轴向形变软体机械手的制作3.3 爬行机器人的制作：水平面爬行、垂直面爬行3.4 软体机器人鱼的制作3.5 其他类型软体机器人的制作
四、有限元仿真分析1. ANSYS的基本功能介绍1.1 前处理功能模块1.2 分析计算模块 1.3 后处理模块 2.超弹性材料柔性手指的形变分析 2.1 参数设置 2.2 仿真结果3.硅胶材料柔性机器人的形变分析 3.1 硅胶柔性关节单驱动 3.2 硅胶柔性关节多驱动4. 气动软体机械手形变仿真练习
五、静、动力学分析实例 1. 软体机器人的模型概述2. 软体机器人运动学分析 2.1 传统刚性机器人运动学2.2 软体机器人运动学实例分析（以matlab仿真为例）3. 软体机器人静力学分析3.1 静力学分析方法简介3.2 不考虑、考虑重量和负载情况的静力学分析3.3 基于Cosserat 理论的静力学建模 （以Matlab仿真柔性手指为例）4. 软体机器人动力学分析与实例4.1 电机驱动方式动力学模型4.2 气压驱动方式动力学模型4.3 智能材料驱动方式动力学模型
六、软体爬行机器人设计仿真分析实例 1. 软体爬行机器人结构设计2. 软体爬行机器人动力学模型分析3.Matlab 仿真实现
七、软体手柔性抓取控制与实验1. Matlab与机器人的通讯方法设计1.1通讯建立的技术路线1.2 Matlab与ROS间的通信1.3 ROS与cobotta机器人间的通信2. 机器人逆运动学求解2.1 DH参数与坐标系的建立2.2 Matlab中建立机器人模型2.3 逆运动学求解2.4 关节角的修正2.5 求解的分析及筛选3. 视觉处理方法设计 3.1 摄像头连接与图像的获取3.2 图像处理3.3 坐标转化计算4. 应用开发与抓取实验
八、刚柔软机器人变刚度方法与控制 1. 离散型刚性关节变刚度方法2. 连续型刚性关节变刚度方法3. 软体机器人变刚度方法4. 变刚度软体机械手的位移实时控制实例4.1 无模型控制理论(PID控制、模糊PID控制、滑模控制、神经网络控制等）4.2 有模型控制理论 (重点介绍迟滞理论等模型）4.3 混合模型控制方法的简介及应用
九、辅助课程1.软体机器人高水平SCI科技论文的写作技巧及案例分析2.博士毕业论文的写作技巧及案例分析3.自然科学基金写作技巧探索
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