ARDUINO* 和 LINUX 本地进程实现高效通信
ARDUINO* 和 LINUX 本地进程实现高效通信Matthias H. (Intel), Hai Shen (Intel), 2016 年 4 月 17 日
在英特尔® Galileo 或英特尔® Edison 上处理 Arduino* sketch 时，大家可能会遇到希望添加来自底层 Yocto* Linux 操作系统的部分功能的情况。 因此我们本篇博客的主题就是： 如何实现这两个领域之间的高效通信。我们首先定义一些需要遵从的标准标准
[*]磁盘（SD 卡，eMMC）上没有通信，目的是降低磁盘磨损和提升性能
[*]事件触发的通信，例如，尤其是我们不想定期检查状态，但希望在处于闲置状态时得到事件的通知
Linux 上的进程间通信 (IPC)在英特尔® Galileo 或英特尔® Edison 上运行的 Arduino* sketch 实际上是 Linux 进程以并行的方式运行至其他 Linux 进程。 由于开发板上运行的 Linux 非常成熟，因此我们还可以使用标准方法实现 Arduino* 进程与本机进程之间的进程间通信 (IPC)。 Linux 提供多种 IPC 方法。 其中一种是 “内存映射 IPC”。 从本质上来说，它指的是 IPC 进程共享同一内存。 这意味着，只要共享该内存区域的任何一条进程进行任何更改，其他所有进程就会马上看到它所作出的更改。 它还符合我们第一条不在磁盘上写入通信数据的标准，但只在内存上操作。互斥体和条件变量共享内存会出现以下问题，比如：
[*]如何确保只有一条进程在特定时间运算该共享数据？ （同步）
[*]如果数据发生变化，如何通知其他进程？ （通知）
下面我们来回答这两个问题。 我们使用包含在 POSIX 线程 (Pthread) 库（支持 Linux）之中的 “互斥体” 和 “条件变量”。同步 - 互斥体互斥 (mutex) 是所有多任务操作系统都会提供的一种标准概念。 在本博客中，我们不介绍概念和详情，只提供有关 POSIX 线程 (Pthread) 互斥体的高级信息。 如欲了解更多信息，请查阅有关操作系统的教材（比如 Tanenbaum, Woodhull: Operating Systems 3rd ed. Pearson 2006)，或上网搜索。顾名思义，Pthread 库主要专注于线程编程。 然而，它还提供适用于进程的强大指令。 而且，分别面向英特尔® Galileo 和英特尔® Edison 的 Arduino* IDE 也支持即购即用 pthread（比如，pthread 库链接），因此可轻松集成。 所以，使用 Pthread 来满足我们的要求似乎是自然而然的选择。通常，互斥体可确保一条线程仅访问代码的某个关键区域。 此处在处理进程时，我们使用互斥体的方法是，只有一条进程可以在代码中继续 pthread_mutex_lock 请求。 操作系统将其他所有进程设置为睡眠状态，直到互斥体调用 pthread_mutex_unlock，之后操作系统将唤醒其他请求pthread_mutex_lock 的进程。在伪代码中：pthread_mutex_lock(&mutex);
// read / write shared memory data here
pthread_mutex_unlock(&mutex);
必须以同样的方式进行，以锁定写入和读取访问，否则，读取操作会访问“只更新了一半”的数据。 接下来我们将介绍 Pthread 的另一个概念，即如何通知数据变化。通知 - 条件变量与互斥体概念类似，如果进程尝试访问已被锁定的互斥体，Pthread 将提供条件变量概念。 条件变量允许线程或（本案例中的）进程请求进入睡眠状态，直到通过变量被唤醒。 为此，需要采用函数 pthread_cond_wait。互斥体和条件变量结合后，会产生以下伪代码：pthread_mutex_lock(&mutex);
pthread_cond_wait(&cond_variable, &mutex);
// read shared memory data here
pthread_mutex_unlock(&mutex);
其他进程需要解锁互斥体，并通过调用 pthread_cond_signal 发出数据变化信号。 这样就会唤醒睡眠的进程。如欲了解更多详情，请查阅有关 Pthread 的教材或在线教程。 下一部分，我们将介绍示例实施。实施部分说明：
[*]就互斥体和条件变量而言，我们需要明确设置属性，以支持进程间的使用
[*]由于 Arduino* IDE 不附带直接共享内存 IPC 所需的所有库，因此我们选择通过 内存映射文件利用共享内存 IPC。 从本质上讲，将通信文件放入映射至主内存的文件系统，可以提供相同的功能。 Edison 附带的 Yocto* Linux 以及 SD 卡 Yocto* 映像 (https://software.intel.com/iot) 包含 temp folder /tmp mounted totmpfs（在内存中）。 例如，该文件夹中的所有文件都可以。我们选择文件 "/tmp/arduino"。 它仅适用于 IPC。
[*]由于 Arduino 进程会在系统启动时开始，因此我们假设 Arduino 进程是要初始化互斥体和条件变量的进程。
[*]我们仅展示 Arduino 进程等待运算 Linux 本机进程的数据的情况。 如要达到其他目的，代码必须进行相应的修改。
[*]为了说明这一概念，我们如此放置数据，以共享内存映射结构 mmapData（定义 IO 8 的内置 LED 和外置 LED 是开启还是关闭）中的两个布尔变量：
bool led8_on; // led on IO8 bool led13_on;// built-in led
显而易见，这里也可以加入其他任何数据。 mmapData 结构中的其他两个变量分别为互斥体和条件变量
注：MIT 许可证下方提供以下示例代码。包含以下三个文件：
[*]mmap.ino：放在 Arduino* IDE 上的sketch
[*]mmap.cpp：发送数据的本机进程
[*]mmap.h：标头文件 - 用于 Arduino* IDE 和 Linux native 的同一个文件
例如，如果用于 Arduino*，Arduino* sketch 目录中应该有一个包含 "mmap.ino" 和 "mmap.h" 的文件夹。 如果用于 Linux native，应该有一个包含 "mmap.cpp" 和 "mmap.h" 的文件夹。如需运行 sketch，只需打开 Arduino* IDE 中的 "mmap" sketch，并将其上传至相应的开发板（第一代英特尔® Galileo，第二代英特尔® Galileo，或英特尔® Edison）。 如果用于 native，英特尔物联网开发人员套件 (https://software.intel.com/iot) 附带了一个交叉编译器，英特尔® Edison 附带了 Yocto* Linux 和 SD 卡 Yocto* 映像 fon ( https://software.intel.com/iot)，英特尔® Galileo 附带了一个预安装的 C++ 编译器。 使用可能需运行的预安装编译器g++mmap.cpp -lpthread -o mmap
将 mmap.cpp 和 mmap.h 放在文件夹中， 这样会生成一个可以执行的二进制代码，如下所示：./mmap {0,1}{0,1}
其中，"{0,1}" 表示 0 或 1。 例如， "./mmap 00" 表示关闭两个 LED，"./mmap 11" 表示开启两个 LED。 其他针对 Arduino* IDE 上的 serial monitor 的输出，以及启动 Linux 本机进程的控制台的输出显示了另外已设置的数据。mmap.ino/*
* Author: Matthias Hahn <matthias.hahn@intel.com>
* Copyright (C) 2014 Intel Corporation
* This file is part of mmap IPC sample provided under the MIT license
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* IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
* FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
* AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
* LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
* OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
* THE SOFTWARE.
*/
#include "mmap.h"
using namespace std;
/* assume /tmp mounted on /tmpfs -> all operation in memory */
/* we can use just any file in tmpfs. assert(file size not modified && file permissions left readable) */
struct mmapData* p_mmapData; // here our mmapped data will be accessed
int led8 = 8;
int led13 = 13;
void exitError(const char* errMsg) {
/* print to the serial Arduino is attached to, i.e. /dev/ttyGS0 */
string s_cmd("echo 'error: ");
s_cmd = s_cmd + errMsg + " - exiting' > /dev/ttyGS0";
system(s_cmd.c_str());
exit(EXIT_FAILURE);
}
void setup() {
int fd_mmapFile; // file descriptor for memory mapped file
/* open file and mmap mmapData*/
fd_mmapFile = open(mmapFilePath, O_CREAT | O_RDWR, S_IRUSR | S_IWUSR);
if (fd_mmapFile == -1) exitError("couldn't open mmap file");
/* make the file the right size - exit if this fails*/
if (ftruncate(fd_mmapFile, sizeof(struct mmapData)) == -1) exitError("couldn' modify mmap file");
/* memory map the file to the data */
/* assert(filesize not modified during execution) */
p_mmapData = static_cast<struct mmapData*>(mmap(NULL, sizeof(struct mmapData), PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd_mmapFile, 0));
if (p_mmapData == MAP_FAILED) exitError("couldn't mmap");
/* initialize mutex */
pthread_mutexattr_t mutexattr;
if (pthread_mutexattr_init(&mutexattr) == -1) exitError("pthread_mutexattr_init");
if (pthread_mutexattr_setrobust(&mutexattr, PTHREAD_MUTEX_ROBUST) == -1) exitError("pthread_mutexattr_setrobust");
if (pthread_mutexattr_setpshared(&mutexattr, PTHREAD_PROCESS_SHARED) == -1) exitError("pthread_mutexattr_setpshared");
if (pthread_mutex_init(&(p_mmapData->mutex), &mutexattr) == -1) exitError("pthread_mutex_init");
/* initialize condition variable */
pthread_condattr_t condattr;
if (pthread_condattr_init(&condattr) == -1) exitError("pthread_condattr_init");
if (pthread_condattr_setpshared(&condattr, PTHREAD_PROCESS_SHARED) == -1) exitError("pthread_condattr_setpshared");
if (pthread_cond_init(&(p_mmapData->cond), &condattr) == -1) exitError("pthread_mutex_init");
/* for this test we just use 2 LEDs */
pinMode(led8, OUTPUT);
pinMode(led13, OUTPUT);
}
void loop() {
/* block until we are signalled from native code */
if (pthread_mutex_lock(&(p_mmapData->mutex)) != 0) exitError("pthread_mutex_lock");
if (pthread_cond_wait(&(p_mmapData->cond), &(p_mmapData->mutex)) != 0) exitError("pthread_cond_wait");
if (p_mmapData->led8_on) {
system("echo 8:1 > /dev/ttyGS0");
digitalWrite(led8, HIGH);
}
else {
system("echo 8:0 > /dev/ttyGS0");
digitalWrite(led8, LOW);
}
if (p_mmapData->led13_on) {
system("echo 13:1 > /dev/ttyGS0");
digitalWrite(led13, HIGH);
}
else {
system("echo 13:0 > /dev/ttyGS0");
digitalWrite(led13, LOW);
}
if (pthread_mutex_unlock(&(p_mmapData->mutex)) != 0) exitError("pthread_mutex_unlock");
}
mmap.cpp
/*
* Author: Matthias Hahn <matthias.hahn@intel.com>
* Copyright (C) 2014 Intel Corporation
* This file is part of mmap IPC sample provided under the MIT license
*
* Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
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* IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
* FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
* AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
* LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
* OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
* THE SOFTWARE.
*/
/* mmap.cpp
Linux native program communicating via memory mapped data with Arduino sketch.
Compilation: g++mmap.cpp -lpthread -o mmap
Run: ./mmap <LED8><LED13> (e.g. ./mmap 01 -> LED 8 off, LED 13 on)
For "random" blink you may run following commands in the command line:
while [ 1 ]; do ./mmap $(($RANDOM % 2))$(($RANDOM % 2)); done
*/
#include "mmap.h"
void exitError(const char* errMsg) {
perror(errMsg);
exit(EXIT_FAILURE);
}
using namespace std;
/**
* @brief: for this example uses a binary string "<led8><led13>"; e.g. "11": both leds on
* if no arg equals "00"
* For "random" blink you may run following commands in the command line:
* while [ 1 ]; do ./mmap $(($RANDOM % 2))$(($RANDOM % 2)); done
*/
int main(int argc, char** argv) {
struct mmapData* p_mmapData; // here our mmapped data will be accessed
int fd_mmapFile; // file descriptor for memory mapped file
/* Create shared memory object and set its size */
fd_mmapFile = open(mmapFilePath, O_CREAT | O_RDWR, S_IRUSR | S_IWUSR);
if (fd_mmapFile == -1) exitError("fd error; check errno for details");
/* Map shared memory object read-writable */
p_mmapData = static_cast<struct mmapData*>(mmap(NULL, sizeof(struct mmapData), PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd_mmapFile, 0));
if (p_mmapData == MAP_FAILED) exitError("mmap error");
/* the Arduino sketch might still be reading - by locking this program will be blocked until the mutex is unlocked from the reading sketch
* in order to prevent race conditions */
if (pthread_mutex_lock(&(p_mmapData->mutex)) != 0) exitError("pthread_mutex_lock");
if (argc == 1) {
cout << "8:0" << endl;
cout << "13:0" << endl;
p_mmapData->led8_on = false;
p_mmapData->led13_on = false;
}
else if (argc > 1) {
// assert(correct string given)
int binNr = atol(argv);
if (binNr >= 10) {
cout << "8:1" << endl;
p_mmapData->led8_on = true;
}
else {
cout << "8:0" << endl;
p_mmapData->led8_on = false;
}
binNr %= 10;
if (binNr == 1) {
cout << "13:1" << endl;
p_mmapData->led13_on = true;
}
else {
cout << "13:0" << endl;
p_mmapData->led13_on = false;
}
}
// signal to waiting thread
if (pthread_mutex_unlock(&(p_mmapData->mutex)) != 0) exitError("pthread_mutex_unlock");
if (pthread_cond_signal(&(p_mmapData->cond)) != 0) exitError("pthread_cond_signal");
}
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