无人工厂中的AGV小车如何实现无线通信
在自动运输过程中，AGV小车接收基地主控计算机的指令并通过通讯系统上报自身状态，主控计算机向AGV下达任务，同时采集AGV发回的信息，用于监控AGV的工作状态。可以通过车载电脑完成以下监控：手动控制、安全装置激活、电池状态、转向限位、刹车释放、行走灯、驱动和转向电机控制、充电接触器等。http://www.zjrob.com/upload/2021/0712/1626057163477422.jpg搭载AGV的车载计算机在硬件上一般由PLC控制器或单片机实现。是AGV机器人行驶和作业的直接控制中心。主要功能是：接受来自主控计算机的命令和任务。向主控计算机报告AGV自身的状态，如AGV的位置、运行速度、方向、故障状态等;根据接受的任务和运行路线，自动运行到目的地装卸站。在此过程中，会自动完成跑步路线的选择。运行速度选择、自动卸货、运行方向避开小车、安全报警等一般AGV小车与基地主控计算机通过无线电通讯，或通过埋在线路中的导线进行感应通讯，或通过红外激光，实现避碰调度、工作状态检测, 以及 AGV 机器人之间的任务调度。 固定路径AGV多采用埋入地槽的通信电缆或固定位置的红外设备进行通信，而自由路径AGV多采用无线电通信。下面介绍一下无人工厂的AGV小车是如何实现无线通信的。http://www.zjrob.com/upload/2021/0712/1626057206644949.png一、Indoor AGV小车项目详情：作为在工业环境中运行的设备，首先要保证通讯的可靠性。同时，由于AGV小车的上下料需要往返于不同的工作区域，而且每个位置的金属屏蔽面不同，短的WiFi通信无法完全覆盖，所以小车必须能够漫游多个AP之间进行通信，保证与后台的正常交互。综上所述，WiFi转换器必须具备以下特点：抗干扰能力好，透明传输，热点漫游。二、户外AGV小车项目详情：与室内钢筋结构的无线屏蔽干扰不同，户外搬运工地一般在开阔地形金属屏蔽较少，但有较大的建筑物和直线距离更长，所以不需要节点漫游功能覆盖其工作区域，环境比室内更严酷。要求无线转换器具有以下特点：抗干扰能力强、环境适应性强、通信距离远、受大物体和小障碍物影响小。AGV小车通信系统有连续和分布式两种模式。一、连续式：允许AGV在任何时间、相对于地面控制器的任何位置使用射频方式，或使用埋在导轨中的导线进行感应通信，如无线电和红外激光通信方式。目前红外激光实时双向数据通信距离可达120米。如果激光功率不足，可每隔15至20米进行一次接力。二、分散式：在预定位置，例如AGV机器人停车站，提供特定AGV与地面控制器之间的通信。这种通信一般是通过电感或光学方法实现的。分布式通信的缺点是AGV在两个通信点之间发生故障，将无法与地面控制站取得联系。目前大部分AGV采用分散式通讯方式，主要是因为价格相对便宜，两个通讯点之间故障少。
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